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本发明公开了一种基于避碰规则约束的大型商船自主航行避碰方法，包括，获取目标大型商船的航行数据及所在水域的水文气象环境数据，生成静态无碰撞的静态规划航线；在路径节点中进行选取碰撞测试点，根据水域变化数据，计算得到目标大型商船的异常航行概率；获...
该专利属于交通运输部水运科学研究所所有，仅供学习研究参考，未经过交通运输部水运科学研究所授权不得商用。

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