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本发明公开了一种基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，包括如下步骤：1)获取本船的避碰参数；2)获取本船和目标船的航行信息；3)判定本船的路权WR；4)确定本船的避碰操纵位置P<subgt;min</subgt;和避碰...
该专利属于天津理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津理工大学授权不得商用。

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