基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法技术

本发明专利技术公开了一种基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，包括如下步骤：1)获取本船的避碰参数；2)获取本船和目标船的航行信息；3)判定本船的路权WR；4)确定本船的避碰操纵位置P<subgt;min</subgt;和避碰操纵时机t<subgt;min</subgt;；5)选择适用的避碰模式M<subgt;1</subgt;；6)运行相应的避碰程序；7)获得对应的避碰舵角δ<subgt;desired</subgt;和避碰转速RPM<subgt;desired</subgt;；8)获取避碰路径；9)输出信息由船舶驾驶员确认后执行；10)重复上述步骤，直到船舶抵达计划航线的终点，算法执行结束。本发明专利技术的船舶航向航速协同避碰方法，确保了大型船舶在复杂的航行环境中能够及时地作出避碰的决策，显著提升了航行的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，尤其涉及一种基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法。

技术介绍

1、由于大型海上运输船舶的操纵特性和船员的通常做法，在开阔水域中通常采用航向避碰的策略。然而，在限制水域或者紧急的情况下，航向航速的协同避碰和避障是高级自主航行的必然要求。近年来研究者对于大型船舶的航速控制和航向航速协同避碰避障控制的研究取得了一定成果，但仍然存在许多不足。

2、大型商船航速避碰避障的时机、幅度和速率，以及船舶自身的操纵特性对避碰结果都有着很大的影响。目前，仅仅依靠改变航速的自主避碰策略的研究很少。而航向航速协同控制的研究难度更大，先进有效的理论研究和应用案例更少。因而，对基于改变航速的避碰路径优化和策略选择的研究不容忽视。

3、目前基于人工势场理论的大型商船自主避碰避障研究没有考虑航速的控制，也未实现航向航速的协同控制。大型商船航向航速的协同控制需要建立主操纵设备的交互耦合模型，并结合多目标粒子群优化和深度强化学习等人工智能的方法，建立分层次决策和控制的模型。

技术实现思路

1、鉴本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，其特征在于，所述避碰参数包括：

3.根据权利要求2所述的基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，其特征在于，所述步骤3)包括如下步骤：

4.根据权利要求2所述的基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，其特征在于，所述步骤4)包括如下步骤：

5.根据权利要求2所述的基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，其特征在于，所述步骤5)包括如下步骤：

6.根...

【技术特征摘要】

1.一种基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，其特征在于，所述避碰参数包括：

3.根据权利要求2所述的基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，其特征在于，所述步骤3)包括如下步骤：

4.根据权利要求2所述的基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，其特征在于，所述步骤4)包括如下步骤：

5.根据权利要求2所述的基于国际海上避碰规则的船舶航向航速协同避碰方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱忠显，
申请(专利权)人：天津理工大学，
类型：发明
国别省市：