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本发明公开一种激光里程计位姿估计方法、装置、计算设备、车辆、存储介质及计算机程序产品，其方法包括：获取当前帧点云，基于当前帧点云的位姿初值和目标栅格地图，确定出待计算第一属性的目标栅格，每个栅格均对应包括有用于表示由相应栅格中已添加的点表征...
该专利属于北京智行者科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京智行者科技股份有限公司授权不得商用。

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