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本发明公开了一种运动目标的灰度图像ORB特征点检测方法，包括：获取运动目标的灰度图像；对灰度图像构建图像多尺度表达金字塔得到多张尺度图像；对每一尺度图像计算每层的FAST角点；采用非极大值抑制算法对FAST角点进行优选；采用灰度质心法计算优...
该专利属于西安工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安工业大学授权不得商用。

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