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本发明设计一种新型冗余惯性测量单元结构，并针对所提结构设计故障检测算法；在四轴斜置最优冗余配置的外围加装一个三轴加速度计形成扩展系统；利用扩展系统中所有的加速度计传感器获取载体的参考角速度信息；利用四轴RIMU获测量载体的高精度惯性信息，利...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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