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本发明公开了一种基于复合函数非线性修饰的船舶纵向稳性控制方法，通过当前时刻船舶的误差向量，基于闭环增益成型算法，得到控制器的输出矩阵，进而基于复合函数非线性修饰方法，依次获取经过复合函数中的第一层函数作用后的过度矩阵和经过复合函数中的第二层...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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