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本申请实施例提供了一种自清洁控制方法、设备、系统及存储介质，清洁设备的自清洁控制方法包括：先执行预清洁操作，再执行切割清洁操作；预清洁操作包括：控制滚刷执行转动动作，转动动作包括至少一次沿第一转动方向和第二转动方向交替转动，其中，第一转动方...
该专利属于云鲸智能创新（深圳）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过云鲸智能创新（深圳）有限公司授权不得商用。

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