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本发明公开了一种面向动态医药场景下的机械臂路径规划与重规划方法，包括基于非均匀采样自适应步长RRT*算法进行初始路径规划，基于RRT*结合虚拟势场对动态障碍物进行实时避障：得到初始的安全无碰撞路径后，结合路径决策控制器来选择机械臂运动路径，...
该专利属于湖南大学所有，仅供学习研究参考，未经过湖南大学授权不得商用。

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