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本发明提供一种面向无人平台的楼梯环境轻量化地图构建方法，首先输入激光雷达和惯性导航系统所建立的点云数据；然后从输入的点云地图中提取出地面无人平台可行使的区域，并去除离散点，根据处理后的点云地图建立多层栅格地图，进行地图边缘平滑处理和去除多层...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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