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本公开提供了一种轨迹规划方法、车辆及计算机程序产品，包括：获取目标车辆在当前时刻之前的历史时间区间内的历史轨迹信息，以及所述目标车辆当前的行驶环境信息；确定所述目标车辆在目标行驶路段的参考线信息；其中，所述参考线信息为与所述目标车辆的驾驶场...
该专利属于北京集度科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京集度科技有限公司授权不得商用。

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