【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆，具体而言，涉及一种轨迹规划方法、车辆及计算机程序产品。
技术介绍
1、随着车辆技术的不断提升，自动驾驶技术在新型车辆上的应用越来越普遍。规划模块在自动驾驶技术中起着至关重要的作用，它接收来自感知、预测、底盘和定位等多方面的信息作为输入，生成车辆的行驶轨迹，并控制车辆按照该行驶轨迹进行行驶。行驶轨迹会直接影响下游控制模块给出的控制指令，并且决定了行驶过程是否安全与舒适。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种轨迹规划方法、车辆及计算机程序产品。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种轨迹规划方法，包括：
3、获取目标车辆在当前时刻之前的历史时间区间内的历史轨迹信息，以及所述目标车辆当前的行驶环境信息；
4、确定所述目标车辆在目标行驶路段的参考线信息；其中，所述参考线信息为与所述目标车辆的驾驶场景匹配的规划轨迹信息，所述目标行驶路段包括待行驶路段；所述参考线信息包括车道中心线信息，或者预先记录的用户驾驶所述目标车辆在所述目标行驶路段的行驶轨
【技术保护点】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下方法训练所述轨迹规划模型：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述样本数据输入至待训练的轨迹规划模型中之后，执行如下操作确定所述多条第一候选轨迹信息：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述历史轨迹信息包括多个第一轨迹点，每个第一轨迹点对应有位置坐标以及朝向角；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶环境信息通过光栅化环境图表征；所述光栅化环境图中包含距离所述样本车辆在预设范围内的其他车...
【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下方法训练所述轨迹规划模型：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述样本数据输入至待训练的轨迹规划模型中之后，执行如下操作确定所述多条第一候选轨迹信息：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述历史轨迹信息包括多个第一轨迹点，每个第一轨迹点对应有位置坐标以及朝向角；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶环境信息通过光栅化环境图表征；所述光栅化环境图中包含距离所述样本车辆在预设范围内的其他车辆、车道线、参考线以及被其他物体占用的占据网格信息；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾奇，孙伟健，刘子豪，李先锋，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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