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本发明属于血管穿刺技术领域，具体涉及一种超声引导下实时三维血管穿刺定位系统，包括图像采集模块、特征提取模块、路径规划模块、行针评估模块、第一介入模块以及第二介入模块。该发明在生成初始穿刺路径时，考虑血管中心线和预设穿刺位置，还融入了路径的长...
该专利属于诺贝尔（天津）科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过诺贝尔（天津）科技有限公司授权不得商用。

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