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本发明提出了一种实现移动机器人的全局定位方法及装置，其中激光雷达和相机传感器集成。在SLAM过程中，利用激光雷达在一系列的环境图中引入视觉关键帧。采用全局描述符减小姿态搜索空间，采用局部描述符进一步提高定位精度，并采用再定位触发机制有效地解...
该专利属于深圳可立点科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳可立点科技有限公司授权不得商用。

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