一种全局定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种实现移动机器人的全局定位方法及装置，其中激光雷达和相机传感器集成。在SLAM过程中，利用激光雷达在一系列的环境图中引入视觉关键帧。采用全局描述符减小姿态搜索空间，采用局部描述符进一步提高定位精度，并采用再定位触发机制有效地解决了被绑架的机器人问题。本发明专利技术将关键帧聚类扩展到二维或三维姿态空间，而不是聚类候选关键帧的序列号。另外，提高重定位性能的可能性是考虑根据聚类数据特征自动确定聚类的数量，算法的可靠性也将在医院复杂大场景中测试可靠。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医院大场景室内病人转运移动机器人amr，具体为一种室内移动机器人全局定位方法及装置，属于机器人定位。

技术介绍

1、移动机器人定位问题是指确定一个机器人相对于其周围环境的姿态。它被认为是移动机器人完成自主任务的一个重要功能。一般来说，定位可以分为：位置跟踪和全局定位。

2、位置跟踪假设机器人的初始姿态已知，机器人的姿态可以通过修正姿态误差和在已知环境下随时间跟踪机器人来实现。全局定位问题比位置跟踪更困难，因为它没有一个初始的种子位置来启动对给定地图的姿态的搜索。

3、被绑架机器人问题是指一个定位良好的机器人，被绑架并远程传送到其他位置，而机器人可能相信自己的位置，这也是一种全局定位。基于图像的定位方法通过将一个查询图像(query image)与所有的图像数据库进行匹配来解决这个问题，然后估计图像的姿态，可应用于全局定位。然而，特征匹配依赖于特征视点的不变性。此外，当有成千上万的三维点及其相关的描述符时，搜索空间中的精确对应关系就变得具有挑战性。机器人很难识别出一个以前只能通过一次激光雷达扫描才能看到的地方。这种情况在本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种全局定位方法，用于实现室内场景中移动机器人的全局定位，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像表示步骤包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于关键帧的定位步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述应用Gist全局场景描述符快速检索和跟踪初始化过程中的候选姿态，确定每个关键帧KFi按预设规则表示为Gist向量gi的平均值，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述关键帧KFi和所述Gist向量的对应关系，比对当前图像与预设的数据库中的关键...

【技术特征摘要】

1.一种全局定位方法，用于实现室内场景中移动机器人的全局定位，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像表示步骤包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于关键帧的定位步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述应用gist全局场景描述符快速检索和跟踪初始化过程中的候选姿态，确定每个关键帧kfi按预设规则表示为gist向量gi的平均值，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述关键帧kfi和所述gist向量的对应关系，比对当前图像与预设的数据库中的关键帧的距离，并将距离最接近最大值的关键帧确定为候选帧，通过绑定到候选帧的地图的姿态信息估计机器人在环境中的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王禹衡，张腾腾，朱海伟，宫新一，何来晨，
申请(专利权)人：深圳可立点科技有限公司，
类型：发明
国别省市：