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本申请提供一种机器人控制方法、装置和设备。本申请提供的机器人控制方法，包括：构建钻铆机器人的静刚度模型；根据钻铆机器人的静刚度模型，确定钻铆机器人在加工平面内的刚度指数和各关节转角的第一对应关系；根据钻铆机器人的雅可比矩阵、雅可比矩阵的逆矩...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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