一种机器人控制方法、装置和设备制造方法及图纸

技术编号:43488014 阅读:14 留言:0更新日期:2024-11-29 16:58
本申请提供一种机器人控制方法、装置和设备。本申请提供的机器人控制方法,包括:构建钻铆机器人的静刚度模型;根据钻铆机器人的静刚度模型,确定钻铆机器人在加工平面内的刚度指数和各关节转角的第一对应关系;根据钻铆机器人的雅可比矩阵、雅可比矩阵的逆矩阵、以及钻铆机器人的惩罚因子,确定钻铆机器人的可操作性值和各关节转角的第二对应关系;根据第一对应关系和第二对应关系构建评价函数;在钻铆机器人的界限约束和性态约束下,以钻铆机器人的各关节的角度作为优化变量,以评价函数作为目标函数,利用量子粒子群优化算法搜索钻铆机器人的最优位姿,按照最优位姿控制钻铆机器人。本申请提供的机器人控制方法、装置和设备,通过优化钻铆机器人在钻铆操作中的位姿,可以提高钻铆机器人在钻铆操作中的刚度性能,提高钻铆操作的加工质量。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人,尤其涉及一种机器人控制方法、装置和设备


技术介绍

1、由于大型飞机需求量的显著增加,使得航空制造领域对于自动化生产的需求也逐渐增长。工业机器人因其操作灵活性强、智能化程度高和空间要求低等优势,在航空制造中应用日益增多。而飞机机身的连接大量采用铆接形式,因此,可以使用钻铆机器人对结构件进行钻铆操作。

2、然而,由于机器人是多关节串联式机器人,其结构刚度存在明显的劣势,严重影响其加工质量。因此,如何提高机器人的刚度性能,提高其在高端装配制造中的应用价值成为当前研究的重点。


技术实现思路

1、有鉴于此,本申请提供一种机器人控制方法、装置和设备,用以提高机器人在钻铆操作过程中的刚度性能,以提高钻铆操作的加工质量。

2、具体地,本申请是通过如下技术方案实现的:

3、本申请第一方面提供一种机器人控制方法,所述机器人控制方法用于对钻铆机器人进行控制,以使所述钻铆机器人对结构件进行钻铆操作;所述机器人控制方法包括:

4、构建所述钻铆机器人的静刚度模型;其中,本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人控制方法,其特征在于,所述机器人控制方法用于对钻铆机器人进行控制,以使所述钻铆机器人对结构件进行钻铆操作;所述机器人控制方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一对应关系和所述第二对应关系构建评价函数,包括:

3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述钻铆机器人的静刚度模型,确定所述钻铆机器人在加工平面内的刚度指数和各关节转角的第一对应关系,包括:

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述构建所述钻铆机器人的静刚度模型,包括:

5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述惩罚因子的确...

【技术特征摘要】

1.一种机器人控制方法,其特征在于,所述机器人控制方法用于对钻铆机器人进行控制,以使所述钻铆机器人对结构件进行钻铆操作;所述机器人控制方法包括:

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一对应关系和所述第二对应关系构建评价函数,包括:

3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述钻铆机器人的静刚度模型,确定所述钻铆机器人在加工平面内的刚度指数和各关节转角的第一对应关系,包括:

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述构建所述钻铆机器人的静刚度模型,包括:

5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述惩罚因子的确定过程,包括:

6.根据权利要求5所述的机器人控制方法,其特征在于,所述根据该关节的当前位置、该关节的上限位置、下限位置、以及该关节对应的缩放因子,计算该关节的子惩罚因子,包括...

【专利技术属性】
技术研发人员:陶永张宇帆万嘉昊刘海涛薛蛟高赫王潇桐刘亚醉
申请(专利权)人:北京航空航天大学
类型:发明
国别省市:

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1