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本申请提供了一种闭环检测方法和装置，其中，该方法包括：获取激光雷达采集的当前帧的激光点云数据，激光雷达安装在移动载体上；根据当前帧的激光点云数据，从多个探测点中选取边缘点；构建当前帧的极坐标投影图，极坐标投影图以激光雷达所在位置为极点，所选...
该专利属于武汉远舢智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉远舢智能科技有限公司授权不得商用。

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