一种闭环检测方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种闭环检测方法和装置，其中，该方法包括：获取激光雷达采集的当前帧的激光点云数据，激光雷达安装在移动载体上；根据当前帧的激光点云数据，从多个探测点中选取边缘点；构建当前帧的极坐标投影图，极坐标投影图以激光雷达所在位置为极点，所选取的边缘点按照与激光雷达之间的位置关系被分布在极坐标投影图中，极坐标投影图被划分为多个扇区；针对每个扇区，确定该扇区所对应的强度代表值和距离代表值；根据所有扇区对应的强度代表值和距离代表值，生成当前帧的融合描述图；根据融合描述图，检测移动载体的移动轨迹是否满足闭环检测条件。通过本申请，提高了移动载体的运行轨迹是否满足闭环检测条件的检测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及激光定位，具体而言，涉及一种闭环检测方法和装置。

技术介绍

1、目前，在自动导引车辆(agv)场景中，闭环检测(loop closure detection)具有重要的背景和意义，agv在工业自动化和物流运输等领域中扮演着关键角色，其核心功能包括精准的定位与建图，在agv自主导航过程中，定位与建图算法需要处理大量的传感器数据，如激光雷达、摄像头、惯性测量单位(imu)和里程计等，这些传感器不可避免地会产生累积误差，导致定位和建图的偏差，从而影响agv的导航精度和可靠性。

2、闭环检测可以识别agv在运行过程中是否回到了之前已经访问过的位置，当agv识别到闭环时，它可以通过匹配当前环境与之前构建的地图，校正累积误差并优化整个轨迹，这不仅有助于消除传感器误差，还能确保地图的一致性和准确性。

3、在闭环检测中，link3d描述符的构建依托于点云的几何特征，例如边缘特征等，但是在室内或者走廊等极端环境中，具有相对简单和重复的几何结构，如垂直的墙壁、地板和天花板，这些结构缺乏丰富的特征点，并不能提取独特的特征点来进行描述符的构建，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种闭环检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述极坐标投影图还包括多个区域块，多个区域块为以极点为起点，沿极径方向根据预设极径坐标单位对极坐标投影图进行划分得到的，极坐标投影图中的每个扇区包括同等数量的区域块。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定每个扇区所对应的强度代表值：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定每个扇区所对应的距离代表值：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对每个扇区，选取该扇区中距离所述极点最近的特征簇，确定该特征簇的质心与...

【技术特征摘要】

1.一种闭环检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述极坐标投影图还包括多个区域块，多个区域块为以极点为起点，沿极径方向根据预设极径坐标单位对极坐标投影图进行划分得到的，极坐标投影图中的每个扇区包括同等数量的区域块。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定每个扇区所对应的强度代表值：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定每个扇区所对应的距离代表值：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对每个扇区，选取该扇区中距离所述极点最近的特征簇，确定该特征簇的质心与所述极点的距离值作为该区域块对应的距离代表值，包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：李红中，田长浩，刘博，
申请(专利权)人：武汉远舢智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：