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本发明提出了一种基于回声状态网络的二次启发规划多变量控制方法，实现对溶解氧和硝态氮浓度的跟踪控制。首先，基于二次启发规划设计了在线控制框架。其次，利用梯度下降算法实现了控制框架中各网络参数的在线更新。然后，通过李雅普诺夫函数对控制器进行稳定...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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