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本申请提供了一种机械臂、机器人、控制方法及控制装置，属于机器人技术领域。机械臂包括：肩部模组、肘部模组、腕部模组和执行模组；肩部模组包括第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件用于驱动肩部模组的其余部分相对于基座件转动的第一自由度，第二驱动...
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