机械臂、机器人、控制方法及控制装置制造方法及图纸

本申请提供了一种机械臂、机器人、控制方法及控制装置，属于机器人技术领域。机械臂包括：肩部模组、肘部模组、腕部模组和执行模组；肩部模组包括第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件用于驱动肩部模组的其余部分相对于基座件转动的第一自由度，第二驱动组件用于驱动肘部模组相对于肩部模组转动的第二自由度和第三自由度；肘部模组包括第三驱动组件，第三驱动组件用于驱动腕部模组相对于肘部模组转动的第四自由度和第五自由度；腕部模组包括第四驱动组件，第四驱动组件用于驱动执行模组相对于腕部模组转动的第六自由度和第七自由度。本申请的机械臂，可以实现七个自由度运动，具有更好的灵活性，可以满足多种不同场景的工作需求。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，特别涉及一种机械臂、机器人、控制方法及控制装置。

技术介绍

1、随着机器人技术的不断发展，服务型机器人在人居环境在的应用成为了热门的研究方向之一。相较于其它类型的机器人，服务型机器人为应对高度的人机交互场景，从而要求具有高灵敏、低惯量、大力矩且结构柔顺等性能。

2、但是相关技术中提供的机械臂为了实现较小的惯量，导致刚度、力矩等方面存在不足，关键性能无法实现兼容，限制了机械臂的工作性能。

技术实现思路

1、本申请提供了一种机械臂、机器人、控制方法及控制装置，能够解决机械臂为了实现较小的惯量，导致刚度、力矩等方面存在不足，限制了机械臂的工作性能的问题。

2、所述技术方案如下：

3、一方面，提供了一种机械臂，所述机械臂包括：肩部模组、肘部模组、腕部模组和执行模组；

4、所述肩部模组的一端设有基座件，所述肘部模组活动连接在所述肩部模组的另一端，所述腕部模组活动连接在所述肘部模组背向所述肩部模组的端部，所述执行模组活动连接在所述腕部模组背向所述腕部模组的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：肩部模组(1)、肘部模组(2)、腕部模组(3)和执行模组(4)；

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一驱动组件(12)、所述第二驱动组件(13)、所述第三驱动组件(21)和所述第四驱动组件(31)中的至少之一包括驱动电机(121)；

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述驱动电机(121)还包括壳体组件(1214)和制动组件(1215)，所述转子组件(1211)、所述定子组件(1212)和所述减速组件(1213)位于所述壳体组件(1214)内，所述制动组件(1215)同轴的布置在所定子组件(12...

【技术特征摘要】

1.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括：肩部模组(1)、肘部模组(2)、腕部模组(3)和执行模组(4)；

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一驱动组件(12)、所述第二驱动组件(13)、所述第三驱动组件(21)和所述第四驱动组件(31)中的至少之一包括驱动电机(121)；

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述驱动电机(121)还包括壳体组件(1214)和制动组件(1215)，所述转子组件(1211)、所述定子组件(1212)和所述减速组件(1213)位于所述壳体组件(1214)内，所述制动组件(1215)同轴的布置在所定子组件(1212)的轴向第二端，所述制动组件(1215)连接于所述壳体组件(1214)和所述转子组件(1211)的连接部(12113)之间，所述制动组件(1215)用于为所述定子组件(1212)提供制动。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述肩部模组(1)还包括肩部骨架(14)、第一关节轴组件(15)和肩部活动件(16)；

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述肘部模组(2)还包括肘部骨架(22)、第二关节轴组件(23)和肘部活动件(24)；

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述腕部模组(3)还包括腕部骨架(32)、第三关节轴组件(33)和腕部活动件(34)；

7.根据权利要求4至6中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述肩部模组(1)包括第一关节轴组件(15)，所述肘部模组(2)包括第二关节轴组件(23)，所述腕部模组(3)包括第三关节轴组件(33)；

8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述执行模组(4)包括掌部骨架(41)、至少一个机械手指(42)和至少一个末端驱动元件；

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述第一自由度(001)的旋转轴线与所述第二自由度(0...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘天亮，杨思成，李景辰，张中，黎雄，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：