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本申请提供一种7自由度机械臂可行臂角范围计算方法及相关装置，涉及机器人运动控制领域。该方法中，机械臂的7个关节分别被称为第n关节，n值越大表示越靠近机械臂的末端，n≤7的正整数。电子设备获取第一臂角函数的驻点表达式中的目标参数，其中，第一臂...该专利属于北京航空航天大学杭州创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学杭州创新研究院授权不得商用。
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本申请提供一种7自由度机械臂可行臂角范围计算方法及相关装置，涉及机器人运动控制领域。该方法中，机械臂的7个关节分别被称为第n关节，n值越大表示越靠近机械臂的末端，n≤7的正整数。电子设备获取第一臂角函数的驻点表达式中的目标参数，其中，第一臂...