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本发明公开了一种基于肋骨曲率变化的配准方法包括：步骤1、超声探头坐标获取，利用机械臂末端关节的位置信息，实时获取超声探头在机械臂坐标系下的坐标；步骤2、曲率变化测量，在超声探头沿着肋骨方向移动的过程中，通过曲率传感器或曲率计算模块，实时测量...
该专利属于中山大学附属第一医院所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学附属第一医院授权不得商用。

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