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本发明公开了一种基于快速最优随机树的巡飞弹动态路径规划方法，可以有效解决存在动态障碍物，以及存在可变起止点的路径规划问题；采用区域存储策略，通过区域化存储障碍物以及节点，从而加快了算法的收敛；增加了动态障碍物下的局部连接方法，基于局部连接方...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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