【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及动态环境下的巡飞弹路径规划，具体涉及一种基于快速最优随机树的巡飞弹动态路径规划方法。
技术介绍
1、巡飞弹是通过遥控或自动控制系统来操纵，能够在没有人类操纵的情况下执行各种任务的不载人飞机。巡飞弹具有的高效性、机动性以及低成本，使得巡飞弹广泛应用于各个领域，例如农业、城市管理等领。巡飞弹的使用不仅可以降低人员的风险和安全隐患，还可以提高工作效率，促进社会生产力。考虑到巡飞弹通常在动态环境下执行任务，因此，研究巡飞弹的动态路径规划是一个非常重要的课题。对于动态路径规划，比较受欢迎的是基于网格的算法和基于采样的路径规划算法。然而，基于网格的算法由于其分辨率的限制，难以同时保持精确度和规划速度。基于采样的算法，例如rrt算法，因其搜索能力强，在高维环境中可以快速获取规划的路径，所以被广泛使用。然而，目前的rrt算法及其变体算法，大多集中在研究环境中存在动态障碍物的情况，或者环境中目标可变的情况。对于环境中既存在可变起止点，又存在动态障碍物的情况，目前的研究无法提供一种有力的支持。
技术实现思路
1、本本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于快速最优随机树的巡飞弹动态路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1中，通过激光雷达，扫描环境并获取点云数据，处理点云数据；生成环境的二维地图；生成的地图用表示，是障碍物区域，是无障碍物的自由区域；巡飞弹的初始点用表示，，巡飞弹的目标点用表示，。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤2中，初始化随机树，树包含节点和边，其中，，，以及，其中内存储的是可行路径上的节点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中，利用区域存储策略，预存储障碍物，并区域化存储树...
【技术特征摘要】
1.一种基于快速最优随机树的巡飞弹动态路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1中，通过激光雷达，扫描环境并获取点云数据，处理点云数据；生成环境的二维地图；生成的地图用表示，是障碍物区域，是无障碍物的自由区域；巡飞弹的初始点用表示，，巡飞弹的目标点用表示，。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤2中，初始化随机树，树包含节点和边，其中，，，以及，其中内存储的是可行路径上的节点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中，利用区域存储策略，预存储障碍物，并区域化存储树的节点的具体方法为：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤4中，将检测到的新的障碍物或者移动的障碍物的位置进行更新，从而更新整个地图；同时，需要更新巡飞弹在随机树中的位置；最后，更新树的根节点，以及目标节点。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤5中，对树中的k步路径或者可行路径进行判断，其中k步路径是在树中寻找距离目标点最近的k个点组成的路径。
7.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭健，高阳，钱晨，吴益飞，李胜，黄卓，吴潇瑞，陈庆伟，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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