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本发明公开了一种管道机器人的自主越障方法，采集通风管道内障碍物的红外图像并进行标注和数据增强，构建数据集；以YOLOv5s模型为基础，引入混合注意力机制模块和改进的Ghost Bottleneck模块对基础模型进行改进，构建障碍识别模型，并...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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