【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种管道机器人的自主越障方法。
技术介绍
1、随着科技和工业化水平的飞速发展，管道在生产和日常生活中的使用日益增多。但管道的长期持续使用，由于各种因素的影响，难免会导致管道内部出现一些问题，如管道堵塞、管道壁损伤等，如果不及时对管道内部进行检测、维修及清理，可能会导致事故，造成不必要的损失。目前，大部分建筑物通风管道不宜或不允许人们直接进入的，因此管道机器人应运而生，以辅助工人探测、感知管道的内部环境，完成管道内部探测等任务。相比于传统的人工操作方式，管道机器人具有不可比拟的优势。首先，管道机器人可以在狭窄、危险或人类无法到达的管道环境中作业，保障了操作人员的安全。其次，管道机器人可以实现持续、高效的作业，提高了工作效率并降低了作业成本。
2、但管道机器人在管道内部移动的过程中，不仅需通过弯道、岔道、上下坡等地形，当遇到障碍物时，也应具备自主翻越的能力。自主翻越障碍物的前提是机器人具备发现障碍物的能力以及翻越障碍物的变形机构。首先，通过目标检测算法实现管道内障碍物的在线识别；然后，通过解算障...
【技术保护点】
1.一种管道机器人的自主越障方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的管道机器人的自主越障方法，其特征在于，所述步骤1中的数据集，具体为：
3.根据权利要求1所述的管道机器人的自主越障方法，其特征在于，所述步骤2中的构建障碍识别模型，具体为：
4.根据权利要求1所述的管道机器人的自主越障方法，其特征在于，所述步骤3中的管道内障碍物的定位，具体为：
5.根据权利要求4所述的管道机器人的自主越障方法，其特征在于，所述步骤3-2中的解算目标框中各预设像素点以相机光心为坐标原点的真实三维坐标，具体为：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。