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本申请公开了一种考虑禁飞区规避的多飞行器协同制导方法及系统，涉及协同制导技术领域，该方法包括：构建多飞行器协同制导场景下的相对运动学方程；根据禁飞区约束下的多飞行器协同制导场景特点，对相对运动学方程进行状态转换，得到状态转换后的动力学方程；...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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