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本发明公开的一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器及机器人，属于机器人驱动器技术领域，所述驱动器包括第一支撑座、第二支撑座、输出轮盘、输入轮盘、弹簧挂钩和弹性元件；输出轮盘与第二支撑座转动连接，且输出轮盘能够绕自身轴线转动；输入轮盘与第一支撑座...
该专利属于山东师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东师范大学授权不得商用。

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