【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人驱动器，尤其涉及一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器及机器人。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、外骨骼机器人能够增强穿戴者的身体能力，外骨骼机器人中设置驱动器，通过驱动器为穿戴者提供必要的支持力外，随着穿戴者动作和需求的不同，驱动器的刚度也会产生变化。
3、当前驱动器的刚度调节需要在驱动器中设置刚度调节电机，通过刚度调节电机对驱动器中弹性件的预紧力进行调整，实现对驱动器刚度的调节。
4、但是，当前驱动器因为增加了刚度调节电机，使得驱动器的整体体积和重量较大，无法满足小型化和轻量化的要求。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决上述问题，提出了一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器及机器人，不需要额外设置刚度调整电机，就能实现对驱动器刚度的调节，具备小型化轻量化的特点。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、第一方面，提出了一种小型化轻量化的...
【技术保护点】
1.一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器，其特征在于，包括第一支撑座、第二支撑座、输出轮盘、输入轮盘、弹簧挂钩和弹性元件；
2.如权利要求1所述的一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器，其特征在于，包括多个弹簧挂钩和多个弹性元件；多个弹簧挂钩和多个弹性元件均沿输出轮盘的圆周均布设置。
3.如权利要求1所述的一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器，其特征在于，弹性元件与弹簧挂钩和输入轮盘均采用可拆卸连接方式进行连接。
4.如权利要求1所述的一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器，其特征在于，刚度调节螺栓穿过弹簧挂钩与输出轮盘连接，转动刚度调节螺栓能...
【技术特征摘要】
1.一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器，其特征在于，包括第一支撑座、第二支撑座、输出轮盘、输入轮盘、弹簧挂钩和弹性元件；
2.如权利要求1所述的一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器，其特征在于，包括多个弹簧挂钩和多个弹性元件；多个弹簧挂钩和多个弹性元件均沿输出轮盘的圆周均布设置。
3.如权利要求1所述的一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器，其特征在于，弹性元件与弹簧挂钩和输入轮盘均采用可拆卸连接方式进行连接。
4.如权利要求1所述的一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器，其特征在于，刚度调节螺栓穿过弹簧挂钩与输出轮盘连接，转动刚度调节螺栓能够带动弹簧挂钩沿输出轮盘的径向移动。
5.如权利要求4所述的一种小型化轻量化的变刚度柔性驱动器，其特征在于，弹簧挂钩上设置通孔，输出轮盘上设置螺纹孔，刚度调节螺栓穿过通孔后与螺纹孔螺纹连接，且...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宁，张欣，牛奔，李晓迪，梁旭，王泽龙，
申请(专利权)人：山东师范大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。