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本发明涉及一种针对水下小平台探测的被动声定位融合方法、系统、设备以及介质，其方法包括：接收每个水听器观测的混合信号并从混合信号中得到源信号；建立双五元声定位阵列模型，根据源信号和各水听器的坐标位置，分别计算出上五元立体阵和下五元立体阵中的声...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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