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本发明公开了腿足式着陆器及其运动能耗最优的轨迹规划方法，具体涉及深空星表探测机构技术领域，建立着陆器腿足机构运动学模型：建立串并联混合腿足机构的关节坐标系，用D‑H法则建立腿足机构的运动学模型，求解腿足机构正逆运动学；并根据着陆机构构型，设...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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