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本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种轮腿式平衡机器人及其控制方法，包括五连杆式轮腿、云台yaw轴、双轴多功能搭载平台、超级电容、电路板、关节电机和轮毂电机，所述五连杆式轮腿连接在云台yaw轴的两侧，所述云台yaw轴与双轴多功能搭载平台连接...
该专利属于中北大学所有，仅供学习研究参考，未经过中北大学授权不得商用。

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