【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体涉及一种轮腿式平衡机器人及其控制方法。
技术介绍
1、轮腿机器人的能耗较大，影响续航能力。由于技术和结构较为复杂，轮腿机器人的生产成本较高，维护和修理成本也较高，限制了其商业应用的发展。在当前市面现有机器人运动及地形适应，以及续航技术中都有着难以解决的问题，如履带式气体监测机器人维护困难，耗能大速度慢；足式机器人无法快速应急响应，价格昂贵；传统轮式地形适应性差，机动灵活性受限等问题。
技术实现思路
1、针对上述传统轮式地形适应性差，机动灵活性受限的技术问题，本专利技术提供了一种轮腿式平衡机器人及其控制方法。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种轮腿式平衡机器人，包括五连杆式轮腿、云台yaw轴、双轴多功能搭载平台、超级电容、电路板、关节电机和轮毂电机，所述五连杆式轮腿连接在云台yaw轴的两侧，所述云台yaw轴与双轴多功能搭载平台连接，所述超级电容和电路板均设置在双轴多功能搭载平台内，所述超级电容通过电路板电性连接有...
【技术保护点】
1.一种轮腿式平衡机器人，其特征在于：包括五连杆式轮腿(1)、云台yaw轴(2)、双轴多功能搭载平台(3)、超级电容(4)、电路板(5)、关节电机和轮毂电机，所述五连杆式轮腿(1)连接在云台yaw轴(2)的两侧，所述云台yaw轴(2)与双轴多功能搭载平台(3)连接，所述超级电容(4)和电路板(5)均设置在双轴多功能搭载平台(3)内，所述超级电容(4)通过电路板(5)电性连接有关节电机和轮毂电机，所述关节电机和轮毂电机设置在五连杆式轮腿(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种轮腿式平衡机器人，其特征在于：所述五连杆式轮腿(1)包括大腿(101)、小腿(102...
【技术特征摘要】
1.一种轮腿式平衡机器人，其特征在于：包括五连杆式轮腿(1)、云台yaw轴(2)、双轴多功能搭载平台(3)、超级电容(4)、电路板(5)、关节电机和轮毂电机，所述五连杆式轮腿(1)连接在云台yaw轴(2)的两侧，所述云台yaw轴(2)与双轴多功能搭载平台(3)连接，所述超级电容(4)和电路板(5)均设置在双轴多功能搭载平台(3)内，所述超级电容(4)通过电路板(5)电性连接有关节电机和轮毂电机，所述关节电机和轮毂电机设置在五连杆式轮腿(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种轮腿式平衡机器人，其特征在于：所述五连杆式轮腿(1)包括大腿(101)、小腿(102)和转轮(103)，所述云台yaw轴(2)的两侧分别设置有两条大腿(101)，两条大腿(101)分别通过轴与小腿(102)铰接，两条小腿(102)的末端均与转轮(103)连接，所述大腿(101)的末端设置有关节电机，所述转轮(103)连接有轮毂电机。
3.根据权利要求1所述的一种轮腿式平衡机器人，其特征在于：所述电路板(5)包括主控芯片(501)、采样电路(502)、辅助电源电路(503)、dc-dc变换器主电路(504)、栅极驱动电路(505)，所述主控芯片(501)分别与采样电路(502)、辅助电源电路(503)、dc-dc变换器主电路(504)、栅极驱动电路(505)电性连接，所述辅助电源电路(503)与栅极驱动电路(505)电性连接。
4.根据权利要求3所述的一种轮腿式平衡机器人，其特征在于：所述主控芯片(501)采用stm32f334c8t6芯片，所述主控芯片(501)的通信外设接口采用spi、can、串口通信，串口通信通...
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