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本发明的目的是得到能够提高驾驶者的辅助性的控制装置及控制方法。一种骑乘型车辆(100)的控制装置，具备：取得部，基于至少1个周围环境传感器的输出，取得对于骑乘型车辆(100)的周围中的部分区域的周围环境信息，基于周围环境信息，取得行驶中的骑...
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