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一种基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，属于水下航行器路径规划领域。本发明针对现有DWA算法规划路径易陷入局部最优解，对三维空间路径规划适用性差的问题。包括确定高程地图障碍物及环境边界；采用墙体障碍物标记环境边界，并对所有障碍物进行基...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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