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本发明属于智能网联车辆协同控制技术领域，具体涉及基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，包括以下步骤：基于双向搜索结合时空条件，构建换道可行时段选择成本模型，得到目标车辆安全汇入目标车道的换道可行时段；构建一个最小化换道过程中速度波...
该专利属于南京林业大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京林业大学授权不得商用。

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