【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能网联车辆协同控制，具体涉及基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法。
技术介绍
1、交织区是城市快速路网的关键组成部分，在引导和疏导进入及离开快速路匝道的车辆方面发挥着重要作用，但车辆间缺乏协调的换道行为成为了限制快速路网整体安全性和效率提升的主要瓶颈。
2、交织区内的车辆换道效率和安全性从根本上取决于车辆如何利用这一区域有限的时空资源，因此快速路上涉及汇入和汇出交通流混行的互通交织区在交通管理和控制方面面临着更大的挑战。
3、为给快速路互通交织区车辆换道提供一种更优的策略，提出一种基于双向搜索的快速路互通交织区智能网联车辆协同换道控制方法，为提高交织区的运行效率和安全提供了新的控制思路。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，克服了现有技术的不足，有利于发挥交织区的通行效率，且能更好应对上游不确定的换道需求。
2、为解决上述问题，本专利技术所采取的技术方案如下：
3...
【技术保护点】
1.基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，其特征在于：步骤1中所述构建换道可行时段选择成本模型，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，其特征在于：所述步骤12中终点搜索，包括以下步骤：
4.根据权利要求2所述的基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，其特征在于：步骤13中所述时间条件判断，包括以下步骤：
5.根据权利要求2所述的基于双向搜索的快速路互通...
【技术特征摘要】
1.基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，其特征在于：步骤1中所述构建换道可行时段选择成本模型，具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，其特征在于：所述步骤12中终点搜索，包括以下步骤：
4.根据权利要求2所述的基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，其特征在于：步骤13中所述时间条...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵顗，吴佳豪，杨溢，沈紫怡，王文硕，邬岚，陈雨欣，夏鸿伟，詹祖烨，张大奔，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：发明
国别省市：
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