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本发明提供一种基于时序轨迹约束的无人机主动探索规划方法，使无人机在未知环境探索中，全局路径规划方向保持时序上的一致性，以一种高效率的方式完成探索任务；此方法通过根据时序轨迹约束列表更新ATSP代价矩阵部分组成项，抑制下一时刻来回机动现象，使...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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