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本申请公开了基于视觉SLAM的回环检测方法、装置、终端设备和存储介质，包括：获取待检测图像；根据待检测图像和预先训练的特征提取网络模型，确定与待检测图像对应的特征矩阵，并根据特征矩阵，确定与特征矩阵对应的位置信息；对待检测图像进行图像边缘识...
该专利属于河南工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河南工业大学授权不得商用。

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