【技术实现步骤摘要】
本申请属于视觉检测，尤其涉及一种基于视觉slam的回环检测方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、粮食物流是始终贯穿粮食从生产到消费整个产业链的纽带。传统粮库存在着转运粮食效率低、人力资源浪费、智能化水平低等问题，加强现代粮食物流研发对提高粮食流通效率，增加国家对粮食市场的应急调控能力具有十分重要的意义。在粮库转运过程中使用智能粮食转运车并引入互联网技术、集成北斗定位、高精度地图、多传感器信息融合和工业云平台等手段，可以有效提升粮食出入库作业过程中的智能化水平。智能粮食转运车转运过程中，全程无人化、编队化信息管理，车内粮情及车辆信息与粮库信息云平台直接相关联，实现了现代信息技术与智能物流的真正融合，在这种背景下以智能粮食转运车为载体进行粮库等的定位与建图的准确度尤为重要。
2、随着slam技术进入鲁棒时代，以摄像头为主的视觉同步定位与建图方法，在实际应用中得到了迅速发展。回环检测模块是视觉slam系统中非常重要的一个模块，在车辆设备运行的过程中，回环检测模块可以识别出设备曾经到达过的位置，当判定出回环产生之后就将这个...
【技术保护点】
1.一种基于视觉SLAM的回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于视觉SLAM的回环检测方法，其特征在于，所述根据所述待检测图像和预先训练的特征提取网络模型，确定与所述待检测图像对应的特征矩阵，并根据所述特征矩阵，确定与所述特征矩阵对应的位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的基于视觉SLAM的回环检测方法，其特征在于，所述采用二值化算法对所述降维后的特征向量进行处理，得到低维特征向量，包括：
4.根据权利要求1所述的基于视觉SLAM的回环检测方法，其特征在于，所述对所述待检测图像进行图像边缘识别，确...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉slam的回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于视觉slam的回环检测方法，其特征在于，所述根据所述待检测图像和预先训练的特征提取网络模型，确定与所述待检测图像对应的特征矩阵，并根据所述特征矩阵，确定与所述特征矩阵对应的位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的基于视觉slam的回环检测方法，其特征在于，所述采用二值化算法对所述降维后的特征向量进行处理，得到低维特征向量，包括：
4.根据权利要求1所述的基于视觉slam的回环检测方法，其特征在于，所述对所述待检测图像进行图像边缘识别，确定所述待检测图像中的物体标识，包括：
5.根据权利要求4所述的基于视觉sl...
【专利技术属性】
技术研发人员：张博强，李剑桥，孙朋，高天智，张勋，周遊，
申请(专利权)人：河南工业大学，
类型：发明
国别省市：
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