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本发明提供一种系留水下对接平台姿态镇定控制方法及系统，包括：建立系留水下对接平台的运动学和动力学模型和推进器布置矩阵；建立推进器的转速方程和推力方程，描述推进器控制电压与转速之间的关系；设定期望的姿态信息，控制器生成三轴的控制力矩，并通过指...该专利属于上海船舶电子设备研究所（中国船舶集团有限公司第七二六研究所）所有，仅供学习研究参考，未经过上海船舶电子设备研究所（中国船舶集团有限公司第七二六研究所）授权不得商用。