【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下平台的姿态控制方法的，具体地，涉及系留水下对接平台姿态镇定控制方法及系统。
技术介绍
1、随着人类对海洋的探索与开发，自主无人水下航行器越来越广泛地被应用到海底地形探测、海域搜救、海洋环境数据采集等领域。但受体积限制，其自身能携带的能源十分有限，无法实现长时间的作业，且其采集的数据往往只能等设备上浮至水面或是返回至母港后才能获取。因此为水下无人航行器提供对接充电和实现数据传输的水下对接平台应运而生。
2、目前的水下对接平台多为座底式，海底地质环境对水下对接产生了以下影响：
3、座底海域的地形起伏使得水下对接平台无法保证其座底姿态的水平度，进而可能会影响水下对接的成功率。
4、另外，水下对接平台的声学引导在近海底处也容易受到海底地质环境的影响，存在声学引导无效的风险。
5、在座底条件下实现水下对接，若对接失败，无人航行器存在着与海底发生碰撞的风险。
6、为解决座底式水下对接平台姿态调整问题，专利技术专利cn104986305b和cn115384736a在座底式对...
【技术保护点】
1.一种系留水下对接平台姿态镇定控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的系留水下对接平台姿态镇定控制方法，其特征在于，所述步骤S1中：
3.根据权利要求1所述的系留水下对接平台姿态镇定控制方法，其特征在于，所述步骤S2中：
4.根据权利要求1所述的系留水下对接平台姿态镇定控制方法，其特征在于，所述步骤S3中：
5.根据权利要求1所述的系留水下对接平台姿态镇定控制方法，其特征在于，所述步骤S4中：
6.一种系留水下对接平台姿态镇定控制系统，其特征在于，所述系统包括如下模块：
...【技术特征摘要】
1.一种系留水下对接平台姿态镇定控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的系留水下对接平台姿态镇定控制方法，其特征在于，所述步骤s1中：
3.根据权利要求1所述的系留水下对接平台姿态镇定控制方法，其特征在于，所述步骤s2中：
4.根据权利要求1所述的系留水下对接平台姿态镇定控制方法，其特征在于，所述步骤s3中：
5.根据权利要求1所述的系留水下对接平台姿态镇定控制方法，其特征在于，所述步骤s4中：
...【专利技术属性】
技术研发人员：邓旭，张云超，杨智惠，饶六中，刘子钰，
申请(专利权)人：上海船舶电子设备研究所中国船舶集团有限公司第七二六研究所，
类型：发明
国别省市：
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