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本技术提供了一种用于血管腔内介入手术机器人的力反馈主操作手柄，包括手柄、基座、支架、扭转机构以及摇杆机构，其中：所述基座的两侧轴承安装在支架上；摇杆机构能够驱动所述基座在所述支架上沿基座的轴线转动；所述手柄轴承安装在贯穿基座侧面的手柄安装腔...
该专利属于上海奥朋医疗科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海奥朋医疗科技有限公司授权不得商用。

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