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本发明公开了一种模拟退火遗传算法与改进人工势场法结合的避障方法，该方法包括：构建环境的栅格地图，并确定障碍物栅格和可通行栅格；基于遗传模拟退火算法进行全局路径规划，得到全局规划路径；按照所述全局规划路径，在改进斥力势能函数的合势场运动。该方...
该专利属于中国舰船研究设计中心所有，仅供学习研究参考，未经过中国舰船研究设计中心授权不得商用。

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