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本发明公开了一种基于V2X的道路障碍物检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取车载终端的行驶数据，所述行驶数据包括位置坐标、行驶速度以及方位角；根据所述行驶速度判断车辆是否发生急减速，根据所述方位角判断所述车辆是否发生急转向；根据所述...
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