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本发明属于航空制造工程与飞机装配领域，涉及飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法。本发明融合了X光成像技术、空间均匀磁场控制技术、磁控机器人群体控制技术与机器人协同控制技术。空间开敞的驱动装置设计有别于传统的亥姆霍兹电磁线圈组。...
该专利属于沈阳飞机工业（集团）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳飞机工业（集团）有限公司授权不得商用。

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