飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法技术

本发明专利技术属于航空制造工程与飞机装配领域，涉及飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法。本发明专利技术融合了X光成像技术、空间均匀磁场控制技术、磁控机器人群体控制技术与机器人协同控制技术。空间开敞的驱动装置设计有别于传统的亥姆霍兹电磁线圈组。该种设计可以有效减小驱动装置所占用的空间，这有利于驱动装置的散热，并可减小驱动装置所产生的空间磁场的磁场梯度，同时由于空间开敞和软磁芯可拆装设计，可满足在不同操控空间、飞机导管制件内腔道的结构复杂性要求，设备的适应性更广，实用性更强。利用类亥姆霍兹电磁线圈组对磁控机器人群体进行操控并完成相应工作，这可以有效避免X光对人体的伤害，保护相关操作人员的人身健康。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于航空制造工程与飞机装配领域，涉及飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法。

技术介绍

1、飞机内部液压、燃油、滑油、环控、氧气等系统普遍分布着许多管路系统，这些管路系统形状各异，错综复杂分布在机身的各个部位，起着压力传递、燃油输送、保护电缆等作用。飞机管路作为飞机系统的重要组成部分，其安全可靠性影响飞机整体的安全。因此，要防止飞机在装配过程中产生的杂质进入到飞机相关导管制件的内腔道，否则容易引发导管制件出现堵塞，进而发生飞机故障，影响飞机飞行安全甚至国防安全。传统飞机导管制件内腔道防护时，采用物理隔绝的手段进行简单处理，如胶带贴敷。传统飞机导管制件内腔道多余物清理普遍采用高压气流的方式对导管制件内部多余物进行吹除，通过人工进行检查，检查准确度有限，但无法保障内部多余物是否完全清除干净。

2、磁控机器人凭借其自身尺寸小、可操控能力强、驱动形式多样等优势，可在狭小导管空间内进行驱动与控制，可完成相关控制与操作任务。针对飞机导管内部的狭小空间中的操作与装配、多余物检测与清除、内表面质量检测等诸多方面展现出广阔的应用前景。但传统本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法，其特征在于，步骤如下：

2.如权利要求1所述的飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法，其特征在于，所述的电磁线圈B1、电磁线圈B2、电磁线圈B3分别连接钛合金线圈支架C的三个平面内侧，并保证单个连接位置与钛合金线圈支架C的上表面中心位置保持等距。

3.如权利要求1或2所述的飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法，其特征在于，所述的钛合金线圈支架C的上表面中心与工业机器人机械臂或协作机器人机械臂的连接机构D连接。

4.如权利要求1或2所述的飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器...

【技术特征摘要】

1.飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法，其特征在于，步骤如下：

2.如权利要求1所述的飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法，其特征在于，所述的电磁线圈b1、电磁线圈b2、电磁线圈b3分别连接钛合金线圈支架c的三个平面内侧，并保证单个连接位置与钛合金线圈支架c的上表面中心位置保持等距。

3.如权利要求1或2所述的飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法，其特征在于，所述的钛合金线圈支架c的上表面中心与工业机器人机械臂或协作机器人机械臂的连接机构d连接。

4.如权利要求1或2所述的飞机导管内腔道防护与多余物清除的机器人群体磁控方法，其特征在于，所述的x光高压射线发射器f与钛合金线圈支架c的顶面始终保持空间方向的竖直状态。

5.如权利要求3所述的飞机导管内腔道防护与多余物...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈韦男，刘哲，潘新，刘明刚，李梅平，王雪，刘晓寒，
申请(专利权)人：沈阳飞机工业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：