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本技术公开了一种基于囊体的穿刺针连接段的柔性可变机构，其柔性连接段的前端与穿刺针的尾端连接，柔性连接段为柔性杆或柔性管道，捋直机构包括至少一个囊体，囊体沿柔性连接段的长度方向设置在柔性连接段外侧，囊体能通过外部填充装置充入或排出介质，囊体充...
该专利属于杭州纳珠科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州纳珠科技有限公司授权不得商用。

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